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車輛輪廓的三維點云模型在汽車智能化制造及維保過程中具有重要作用。為提高點云配準(zhǔn)的精度和效率，以汽車維保機器人為研究對象，提出一種基于點云數(shù)據(jù)處理技術(shù)的車輛輪廓掃描定位及點云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)方法在機械臂末端安裝 Kinect深度傳感器實現(xiàn)精準(zhǔn)移動，在汽車四周釆集點云數(shù)據(jù)并進(jìn)行預(yù)處理，根據(jù)機械臂運動學(xué)方程計算傳感器采樣位姿，完成初步配準(zhǔn)。在此基礎(chǔ)上，使用迭代最近點算法完成車輛輪廓點云的精確配準(zhǔn)。實驗結(jié)果表明，該方法可完成各視角點云數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確、快速配準(zhǔn)，得到完整的三維點云數(shù)字模型。
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