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為了實(shí)現(xiàn)智能小車自主尋跡的功能,設(shè)計(jì)了一種電磁導(dǎo)航式智能車控制系統(tǒng)。 以飛思卡爾 16 位單片機(jī) MC9S128 為核心控 制單元,重點(diǎn)闡述了路徑信息采集和直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的模塊設(shè)計(jì),確立了傳感器的排布方案。 針對(duì)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的特點(diǎn),提出了基于模 糊控制的舵機(jī)轉(zhuǎn)向控制算法,并進(jìn)行了仿真對(duì)比驗(yàn)證。 試驗(yàn)結(jié)果證明,該方案實(shí)現(xiàn)了車模舵機(jī)轉(zhuǎn)向的最優(yōu)化控制有效改善了智能車 的動(dòng)態(tài)性能,提高了小車自主尋跡的可靠性。
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