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針對Delta機器人運動過程中因彈性變形導(dǎo)致的誤差問題，基于有限元理論對其彈性動力學(xué)問題建立了數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行了研究。根據(jù)機構(gòu)特點，將機器人的各構(gòu)件分別劃分為剛性體與彈性體，形成了一個剛?cè)峤Y(jié)合的系統(tǒng)，并充分考慮機構(gòu)中平行四邊形機構(gòu)的運動協(xié)調(diào)關(guān)系，推導(dǎo)出了各構(gòu)件的運動協(xié)調(diào)矩陣，由此裝配出了系統(tǒng)的彈性動力學(xué)方程，在此基礎(chǔ)上，采用Newmark積分方法對系統(tǒng)方程進(jìn)行了求解，最后據(jù)此分析了Delta并聯(lián)機器人桿件截面尺寸對其運動過程中彈性誤差的影響。研究結(jié)果表明：增加驅(qū)動桿截面的尺寸時，其彎曲剛度隨之增加，可以減少機器人彈性變形；而從動桿截面的尺寸增加時會因為機構(gòu)自重增加導(dǎo)致變形增大。
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