對于機器人這個名詞，大家應(yīng)該都有所了解，我在這里就不講太多。我主要來說說機器人是怎樣工作的，單片機又是什么，有什么作用，如何來學習單片機。

單片機是可以用來編程的芯片，它對于機器人來說就相當于人的大腦。一個機器人，它除了有單片機，還應(yīng)有傳感器用來接收外界的圖像、聲音、溫度等等信息，然后單片機去讀取傳感器接收的信息，就相當于人的感官。機器人可以采集外界信息，也可以對外界做出動作，例如控制電機等執(zhí)行元件，通過機械結(jié)構(gòu)做出行走或行駛動作，就相當于肌肉帶動骨骼動作；又例如機器人也可以通過蜂鳴器或者喇叭發(fā)出聲音、音樂，像人一樣說話，也可以通過液晶屏顯示文字或者圖像信息。機器人與機器人或者電腦之間還可以進行通信來傳遞信息。以上所有功能都是要依靠機器人的大腦——單片機來實現(xiàn)。

單片機的編程，我個人認為可以分為兩部分，第一部分是對寄存器的操作，第二部分就是對寄存器的操作之外的所有運算、邏輯、算法的編程。

寄存器是什么東西？打個比方，我們常用的手機，我們都設(shè)置過它的，比如調(diào)節(jié)亮度、音量、打開關(guān)閉WiFi和移動數(shù)據(jù)。單片機的寄存器就是這個功能，我們對單片機寄存器進行操作，就是設(shè)置單片機各種各樣的功能和工作模式。寄存器實質(zhì)上是單片機flash中的地址，flash存儲中最小的單位是位（bit），這個位只有兩種狀態(tài)，1或者0，就像WiFi功能打開和關(guān)閉這兩個狀態(tài)。寄存器有8位的、16位的、32位的。

我們常用的寄存器有三類，數(shù)據(jù)寄存器、控制寄存器、狀態(tài)寄存器。數(shù)據(jù)寄存器是用來存儲數(shù)據(jù)的，通?？梢赃M行寫入和讀取操作；控制寄存器是用來設(shè)置單片機的工作模式的，通常只能進行寫入操作；狀態(tài)寄存器是用來存儲單片機狀態(tài)信息的，通常只能進行讀取操作。

關(guān)于單片機，還有一個電平的概念要和大家介紹一下。電平有兩種，高電平和低電平。簡單地說（這樣說不準確，但是為了方便初學者容易理解），理想狀態(tài)下，5V供電的單片機，高電平就是5V，低電平就是0V，單片機芯片引腳可以向外輸出高低電平，也可以從外界采集高低電平。

下面我來介紹STM8單片機，這款單片機是意法半導(dǎo)體公司推出的8位單片機，和該公司的STM32單片機不同，后者是32位ARM內(nèi)核的單片機，前者是自家設(shè)計的內(nèi)核。STM8單片機和16位、32位單片機相比，功能和性能相差很大，但在8位單片機中，性價比、功能、性能還是非常優(yōu)秀的。STM8單片機的命名規(guī)則在這個網(wǎng)站上可以了解。

STM8S系列單片機支持3.3V和5V兩種工作電壓。

我們用STM8S105K4這款芯片來做教學。它有32個引腳，其中25個是IO引腳。STM8S105K4有7路10位模擬輸入通道、8路16位PWM（脈沖）輸出通道、4個定時器、1個UART串口、1個SPI、1個I2C，主頻最高16MHz。STM8單片機A、B、C、D、E端口每個引腳都可以使用外部中斷功能，D7有TLI功能（不可屏蔽的最高優(yōu)先級的硬件中斷）。它有16KB的FLASH用于存儲程序和數(shù)據(jù)，2KB的RAM，1KB的EEPROM。

STM8S105K4芯片引腳圖。

STM8S105K4核心板V1，板上有芯片、晶振電路、復(fù)位電路、下載接口。

STM8S105K4核心板V2。

STM8S105K4單片機學習套件，由STM8S105K4核心板（最小系統(tǒng)板）、開發(fā)板、ST-LINK V2下載器和Nokia5110液晶屏組成。

以后我們還有機會用到STM8S207MB芯片。

DAHUME MAX控制器