KUKA機(jī)器人視覺抓取的工作原理
首先要建立機(jī)器人的軌跡,作為基礎(chǔ)機(jī)器人編程軌跡.
視覺抓取主要是通過改變機(jī)器人的TOOL坐標(biāo)系或BASE坐標(biāo)系來實現(xiàn)的.
物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化.
BASE坐標(biāo)系:可根據(jù)需要定義用戶坐標(biāo)系。 當(dāng)機(jī)器人配備多個工作臺時，選擇用戶坐標(biāo)系可使操作更為簡單 。在用戶坐標(biāo)系中， TCP 點將沿用戶自定義的坐標(biāo)軸方向運動。
以改變BASE 坐標(biāo)系為例:
KUKAC4 現(xiàn)在可以使用32個BASE 坐標(biāo)系
沒有使用視覺補償功能時,只用一個BASE坐標(biāo)系.
改變機(jī)器人BASE坐標(biāo)系值從而改變機(jī)器人抓件位置,使用多個坐標(biāo)系.
審核編輯：湯梓紅
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原文標(biāo)題：KUKA 機(jī)器人視覺抓取的工作原理及Ethernet KRL軟件控制講解
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