低壓電器設(shè)備由較多零部件組成，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，其現(xiàn)有裝配方法多是剛性、勞動(dòng)密集和低平衡的裝配工藝過(guò)程，不能隨裝配環(huán)境變化迅速改變。本文提出一種面向低壓電器的協(xié)同裝配方法。首先，根據(jù)協(xié)同裝配的性能要求，構(gòu)建著色Petri網(wǎng)模型，以分析協(xié)同裝配中各機(jī)器人的自治性能和交互特性。

其次，在裝配控制中提出一種基于規(guī)劃的人工勢(shì)場(chǎng)算法（artificial potential field based planning algorithm, AFPA），以實(shí)現(xiàn)低壓電器設(shè)備協(xié)同裝配中機(jī)器人靜態(tài)全局規(guī)劃和動(dòng)態(tài)交互控制，并引入自適應(yīng)量子遺傳算法（adaptive quantum genetic algorithm, AQGA）對(duì)整個(gè)裝配過(guò)程進(jìn)行平衡優(yōu)化。最后，以帶漏電保護(hù)裝置的二相斷路器為例，對(duì)協(xié)同裝配方法進(jìn)行模擬分析。結(jié)果表明，低壓電器裝配中，協(xié)同裝配方法具有較好的成本效益和柔性，同時(shí)裝配資源得到較好分配。裝配機(jī)器人能夠相互間動(dòng)態(tài)交互以適應(yīng)低壓電器設(shè)備裝配中的變化。

作者

呂煥培1，2，張立彬1，譚大鵬1，胥芳1

單位：

1浙江工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，中國(guó)杭州市，310014

2寧波財(cái)經(jīng)學(xué)院數(shù)字技術(shù)與工程學(xué)院，中國(guó)寧波市，315175

本文精要導(dǎo)讀：

編輯：黃飛