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前言

最近有運(yùn)動(dòng)控制的學(xué)員問到這樣的問題，能不能通過Modbus協(xié)議，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制卡的數(shù)據(jù)讀取。

經(jīng)過測試，切實(shí)可行。這里采用的是正運(yùn)動(dòng)的ECI1408板卡，其他品牌板卡可能不支持，具體咨詢供應(yīng)商。

MOdbus協(xié)議

正運(yùn)動(dòng)控制器支持兩個(gè)存儲區(qū)，分別是0區(qū)和4區(qū)。

• 0區(qū)從地址10000開始與輸入 IN 口對應(yīng)。
• 0區(qū)從地址20000開始與輸出 OUT 口對應(yīng)。
• 4區(qū)從地址10000開始對應(yīng)軸 DPOS 區(qū)間。
• 4區(qū)從地址11000開始對應(yīng)軸 MPOS 區(qū)間。
• 4區(qū)從地址12000開始對應(yīng)軸 VP_SPEED 區(qū)間。
• 4區(qū)從地址13000開始對應(yīng)模擬量DA輸出區(qū)間。
• 4區(qū)從地址14000開始對應(yīng)模擬量AD輸入?yún)^(qū)間。
• 對于其他參數(shù)，可以采用自定義存儲區(qū)0-7999來使用。

代碼測試

這里以讀取XYZ三軸的位置來進(jìn)行測試。

• 建立連接

//Modbus通信對象
        private ModbusTcp modbusTcp = new ModbusTcp();

        //取消線程源
        private CancellationTokenSource cts;

        private void btn_Connect_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (modbusTcp.Connect(this.txt_IPAddress.Text, Convert.ToInt32(this.txt_Port.Text)))
            {
                //如果連接成功，開線程讀取
                cts = new CancellationTokenSource();

                Task.Run(() =>
                {
                    GetMotionData();
                }, cts.Token);
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("運(yùn)動(dòng)控制卡連接失敗", "建立連接");
            }
        }

• 斷開連接

private void btn_DisConn_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            cts?.Cancel();
            modbusTcp.DisConnect();
        }

• 多線程讀取解析

private void GetMotionData()
        {
            while (!cts.IsCancellationRequested)
            {
                byte[] res = modbusTcp.ReadKeepReg(1, 10000, 6);
                this.Invoke(new Action(() =>
                {
                    if (res != null && res.Length == 12)
                    {
                        float[] values = FloatLib.GetFloatArrayFromByteArray(res, DataFormat.CDAB);
                        this.lbl_XAxis.Text = values[0].ToString();
                        this.lbl_YAxis.Text = values[1].ToString();
                        this.lbl_ZAxis.Text = values[2].ToString();
                    }
                }));
            }
        }

• 測試結(jié)果如下：

上位機(jī)軟件實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)顯示：

測試軟件結(jié)果顯示：

整體總結(jié)

本案例主要是測試了基于Modbus協(xié)議來讀取運(yùn)動(dòng)控制卡的相關(guān)參數(shù)，這種情況主要用于第三方軟件需要運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的相關(guān)數(shù)據(jù)。同時(shí)，如果后續(xù)的運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目，需要提供數(shù)據(jù)給其他軟件，可以將運(yùn)動(dòng)控制卡作為一個(gè)現(xiàn)成免費(fèi)的ModbusTCP服務(wù)器，不僅可以傳遞運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)，其他參數(shù)都可以實(shí)現(xiàn)傳遞。

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