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深入淺出了解單調(diào)棧和單調(diào)隊(duì)列

Q4MP_gh_c472c21 ? 來源:袁廚的算法小屋 ? 作者:袁廚 ? 2021-02-02 10:18 ? 次閱讀

袁廚攜袁記菜館全體工作人員祝大家在新的一年,健健康康,開開心心。發(fā)量暴增,錢包超大。

哎,元旦假期結(jié)束了,又要繼續(xù)搬磚了,我們接著做題吧,今天我們好好說說單調(diào)棧和單調(diào)隊(duì)列。其實(shí)很容易理解,單調(diào)棧就是棧內(nèi)單調(diào)遞增或單調(diào)遞減的棧,棧內(nèi)元素是有序的,單調(diào)隊(duì)列同樣也是。

下面我們通過幾個(gè)題目由淺入深,一點(diǎn)一點(diǎn)挖透他們吧!

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提綱

單調(diào)隊(duì)列

劍指 Offer 59 - II. 隊(duì)列的最大值

題目描述:

請(qǐng)定義一個(gè)隊(duì)列并實(shí)現(xiàn)函數(shù) max_value 得到隊(duì)列里的最大值

若隊(duì)列為空,pop_front 和 max_value 需要返回 -1

示例 1:

輸入: ["MaxQueue","push_back","push_back","max_value","pop_front","max_value"]

[[],[1],[2],[],[],[]]

輸出: [null,null,null,2,1,2]

示例 2:

輸入:

["MaxQueue","pop_front","max_value"]

[[],[],[]]

輸出: [null,-1,-1]

題目解析:

我們先來拆解下上面的示例 1

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其實(shí)我覺得這個(gè)題目的重點(diǎn)在理解題意上面,可能剛開始刷題的同學(xué),對(duì)題意理解不夠透徹,做起來沒有那么得心應(yīng)手,通過上面的圖片我們簡(jiǎn)單了解了一下題意,那我們應(yīng)該怎么做才能實(shí)現(xiàn)上述要求呢?

下面我們來說一下雙端隊(duì)列。我們之前說過的隊(duì)列,遵守先進(jìn)先出的規(guī)則,雙端隊(duì)列則可以從隊(duì)頭出隊(duì),也可以從隊(duì)尾出隊(duì),不用遵守先進(jìn)先出的規(guī)則,我們先通過一個(gè)視頻來簡(jiǎn)單了解下雙端隊(duì)列。

我們可以用雙端隊(duì)列做輔助隊(duì)列,用輔助隊(duì)列來保存當(dāng)前隊(duì)列的最大值。我們同時(shí)定義一個(gè)普通隊(duì)列和一個(gè)雙端單調(diào)隊(duì)列。普通隊(duì)列就正常執(zhí)行入隊(duì),出隊(duì)操作。max_value 操作則返回咱們的雙端隊(duì)列的隊(duì)頭即可。下面我們來看一下代碼的具體執(zhí)行過程吧。

我們來對(duì)視頻進(jìn)行解析

1.我們需要維護(hù)一個(gè)單調(diào)雙端隊(duì)列,上面的隊(duì)列則執(zhí)行正常操作,下面的隊(duì)列隊(duì)頭元素則為上面隊(duì)列的最大值

2.出隊(duì)時(shí),我們需要進(jìn)行對(duì)比兩個(gè)隊(duì)列的隊(duì)頭元素是否相等,如果相等則同時(shí)出隊(duì),則出隊(duì)后的雙端隊(duì)列的頭部仍為上面隊(duì)列中的最大值。

3.入隊(duì)時(shí),我們需要維持一個(gè)單調(diào)遞減的雙端隊(duì)列,因?yàn)槲覀冃枰_保隊(duì)頭元素為最大值嘛。

題目代碼:

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239.滑動(dòng)窗口最大值

題目描述:

給你一個(gè)整數(shù)數(shù)組 nums,有一個(gè)大小為 k 的滑動(dòng)窗口從數(shù)組的最左側(cè)移動(dòng)到數(shù)組的最右側(cè)。你只可以看到在滑動(dòng)窗口內(nèi)的 k 個(gè)數(shù)字?;瑒?dòng)窗口每次只向右移動(dòng)一位。

返回滑動(dòng)窗口中的最大值。

示例1:

輸入:nums = [1,3,-1,-3,5,3,6,7], k = 3 輸出:[3,3,5,5,6,7]

題目解析:

題目讓我們找出每個(gè)滑動(dòng)窗口的最大值,那么題目具體含義是怎樣呢?

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就是為了讓我們輸出每個(gè)窗口的最大值,那我們思考一下,我們一個(gè)數(shù)組一共有多少窗口呢?

比如我們這個(gè)例子中,我們的窗口長(zhǎng)度為 3 ,數(shù)組長(zhǎng)度為 8,我們的窗口每次移動(dòng)一位,所以我們一共有 8 - (3 - 1)也就是 8 - 3 + 1。所以我們返回?cái)?shù)組的長(zhǎng)度是跟原數(shù)組長(zhǎng)度和滑動(dòng)窗口的長(zhǎng)度有關(guān)的。

也就是 winlen = len(數(shù)組長(zhǎng)度) - k(滑動(dòng)窗口長(zhǎng)度) + 1。下面我們來看一個(gè)視頻,相信通過這個(gè)視頻,大家一下就能搞懂啦。

下面我們對(duì)視頻進(jìn)行拆解。

1.先將我們第一個(gè)窗口的所有值按照規(guī)則存入單調(diào)雙端隊(duì)列中,單調(diào)隊(duì)列里面的值為單調(diào)遞減的。如果發(fā)現(xiàn)隊(duì)尾元素小于要加入的元素,則將隊(duì)尾元素出隊(duì),直到隊(duì)尾元素大于等于新元素時(shí),再讓新元素入隊(duì),目的就是維護(hù)一個(gè)單調(diào)遞減的隊(duì)列。第一個(gè)窗口的所有值入隊(duì)之后情況,如下圖。是因?yàn)?3 要入隊(duì)時(shí),此時(shí)隊(duì)中有 1 ,不能保證單調(diào)遞減,所以需要 1 出隊(duì),然后 3 入隊(duì), -1 入隊(duì)時(shí),隊(duì)中有 3 ,滿足單調(diào),所以 -1 可以入隊(duì)。

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2.我們將第一個(gè)窗口的所有值,按照單調(diào)隊(duì)列的規(guī)則入隊(duì)之后,因?yàn)殛?duì)列為單調(diào)遞減,所以隊(duì)頭元素必為當(dāng)前窗口的最大值,則將隊(duì)頭元素添加到數(shù)組中。

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3.移動(dòng)窗口,判斷當(dāng)前窗口前的元素是否和雙端隊(duì)列隊(duì)頭元素相等,如果相等則出隊(duì),此時(shí)滑動(dòng)窗口的最大值發(fā)生改變了。

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4.繼續(xù)然后按照規(guī)則進(jìn)行入隊(duì),維護(hù)單調(diào)遞減隊(duì)列,這里和第一條規(guī)則一致。

5.每次將隊(duì)頭元素存到返回?cái)?shù)組里。

6.返回?cái)?shù)組

是不是一下就搞懂啦。你真帥,下面我們來看一下代碼吧。

題目代碼

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單調(diào)棧

leetcode 155 最小棧

設(shè)計(jì)一個(gè)支持 push ,pop ,top 操作,并能在常數(shù)時(shí)間內(nèi)檢索到最小元素的棧。

push(x) —— 將元素 x 推入棧中。

pop() —— 刪除棧頂?shù)脑亍?/p>

top() —— 獲取棧頂元素。

getMin() —— 檢索棧中的最小元素。

輸入:

["MinStack","push","push","push","getMin","pop","top","getMin"]

[[],[-2],[0],[-3],[],[],[],[]]

輸出:

[null,null,null,null,-3,null,0,-2]

題目解析

感覺這個(gè)題目的難度就在讀懂題意上面,讀懂之后就沒有什么難的了,我們?cè)谏厦娴幕瑒?dòng)窗口的最大值已經(jīng)進(jìn)行了詳細(xì)描述,其實(shí)這個(gè)題目和那個(gè)題目思路一致。

該題讓我們?cè)O(shè)計(jì)一個(gè)棧,該棧具有的功能有,push,pop,top等操作,并且能夠返回棧的最小值。比如此時(shí)棧中的元素為 5,1,2,3。我們執(zhí)行 getMin() ,則能夠返回 1。這塊是這個(gè)題目的精髓所在,見下圖, 這個(gè)題目也可以不利用輔助棧解決,但是不符合本文主題,所以在這里先不進(jìn)行詳細(xì)描述。大致思路為,把當(dāng)前最小值用一個(gè)變量保存,需要入棧的值小于當(dāng)前最小值時(shí),先把當(dāng)前最小值入棧,再將需要入棧的值入棧,并更新當(dāng)前最小值。如果大于當(dāng)前最小值,則直接入棧。getMin()函數(shù)則直接返回變量保存的值即可。下面我們來看一下我們借助輔助棧,如何解決這個(gè)題目吧。

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我們一起先通過一個(gè)視頻先看一下具體解題思路,通過視頻一定可以整懂的,我們注意觀察棧 B 內(nèi)的元素。

我們來對(duì)視頻進(jìn)行解析

1.我們執(zhí)行入棧操作時(shí),先觀察需要入棧的元素是否小于棧 B 的棧頂元素,如果小于則兩個(gè)棧都執(zhí)行入棧操作。

2.棧 B 的棧頂元素則是棧 A 此時(shí)的最小值。則 getMin() 只需返回棧 B 的棧頂元素即可。

3.出棧時(shí),需要進(jìn)行對(duì)比,若棧 A 和棧 B 棧頂元素相同,則同時(shí)出棧,出棧后B 的棧頂保存的仍為此時(shí)棧 A 的最小元素

題目代碼

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leetcode 739 每日溫度

題目描述:

請(qǐng)根據(jù)每日 氣溫 列表,重新生成一個(gè)列表。對(duì)應(yīng)位置的輸出為:要想觀測(cè)到更高的氣溫,至少需要等待的天數(shù)。如果氣溫在這之后都不會(huì)升高,請(qǐng)?jiān)谠撐恢糜?0 來代替。

示例1:

輸入:temperatures = [73, 74, 75, 71, 69, 72, 76, 73]

輸出:arr = [1, 1, 4, 2, 1, 1, 0, 0]

示例2:

輸入:temperatures = [30,30,31,45,31,34,56]

輸出:arr = [2,1,1,3,1,1,0]

題目解析

其實(shí)我們可以換種方式理解這個(gè)題目,比如我們 temperatures[0] = 30,則我們需要找到后面第一個(gè)比 30 大的數(shù),也就是 31,31的下標(biāo)為 2,30 的下標(biāo)為 0 ,則我們的返回?cái)?shù)組 arr[0] = 2。理解了題目之后我們來說一下解題思路。

遍歷數(shù)組,數(shù)組中的值為待入棧元素,待入棧元素入棧時(shí)會(huì)先跟棧頂元素進(jìn)行對(duì)比,如果小于等于該值則入棧,如果大于則將棧頂元素出棧,新的元素入棧。

例如棧頂為69,新的元素為72,則69出棧,72入棧。并賦值給 arr,69 的索引為4,72的索引為5,則 arr[4] = 5 - 4 = 1,這個(gè)題目用到的是單調(diào)棧的思想,下面我們來看一下視頻解析。

注:棧中的括號(hào)內(nèi)的值,代表索引對(duì)應(yīng)的元素,我們的入棧的為索引值,為了便于理解將其對(duì)應(yīng)的值寫在了括號(hào)中

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leetcode 42 接雨水

這道接雨水也是一道特別經(jīng)典的題目,一道必刷題目,我們也用單調(diào)棧來解決。下面我們來看一下題目吧

題目描述:

給定 n 個(gè)非負(fù)整數(shù)表示每個(gè)寬度為 1 的柱子的高度圖,計(jì)算按此排列的柱子,下雨之后能接多少雨水。

示例1:

輸入:height =[0,1,0,2,1,0,1,3,2,1,2,1]

輸出:6

示例2:

輸入:height =[4,2,0,3,2,5]

輸出:9

示例2:

輸入:[4,3,2,0,1,1,5

輸出:13

題目解析:

看了上面的示例剛開始刷題的同學(xué)可能有些懵逼,那我們結(jié)合圖片來理解一下,我們就用示例3的例子進(jìn)行舉例,他的雨水到底代表的是什么。輸入代表的是黃色箱子的個(gè)數(shù),藍(lán)色箱子代表雨水?dāng)?shù)量??p隙之間可以裝多少水

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說明:上面是由數(shù)組 [4,3,2,0,1,1,5]表示的高度圖,在這種情況下,可以接 13個(gè)單位的雨水(見下圖)。

上圖則為我們的題目描述,是不是理解了呢?你也可以這樣理解我們?cè)诘厣戏胖昧巳舾筛叨鹊狞S色箱子,他們中間有空隙,然后我們想在他們里面插入若干藍(lán)色箱子,并保證插入之后,這些箱子的左視圖和右視圖都不能看到藍(lán)色箱子。 好啦題目我們已經(jīng)理解了,下面我們來看一下接雨水問題到底該怎么做,其實(shí)原理也很簡(jiǎn)單,我們通過我們的例3來進(jìn)行說明。 首先我們依次入棧4,3,2,0我們的數(shù)組前四個(gè)元素是符合單調(diào)棧規(guī)則的。但是我們的第五個(gè)1,是大于0的。那我們就需要0出棧1入棧。但是我們這樣做是為了什么呢?有什么意義呢?別急我們來看下圖。

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上圖我們的,4,3,2,0已經(jīng)入棧了,我們的另一個(gè)元素為1,棧頂元素為0,棧頂下的元素為2。那么我們?cè)谶@一層接到的雨水?dāng)?shù)量怎么算呢?2,0,1這三個(gè)元素可以接住的水為一個(gè)單位(見下圖)這是我們第一層接到水的數(shù)量。 注:能接到水的情況,肯定是中間低兩邊高的情況

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因?yàn)槲覀冃枰S護(hù)一個(gè)單調(diào)棧,所以我們則需要將0出棧1入棧,那么此時(shí)棧內(nèi)元素為4,3,2,1。下一位元素為1,我們?nèi)霔?,此時(shí)棧內(nèi)元素為4,3,2,1,1。 下一元素為5,棧頂元素為1,棧頂?shù)南乱辉厝詾?,則需要再下一個(gè)元素,為2,那我們求當(dāng)前層接到的水的數(shù)量。 注:棧內(nèi)保存的應(yīng)是索引值,這里為了便于理解用了value值

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我們是通過2,1,1,5這四個(gè)元素求得第二層的接水?dāng)?shù)為1*3=3;1是因?yàn)閙in(2-1,5-1)=min(1,4)得來的,大家可以思考一下木桶效應(yīng)。裝水的多少,肯定是按最短的那個(gè)木板來的,所以高度為1,3的話是因?yàn)?的索引為6,2的索引為2,他們之間共有三個(gè)元素(3,4,5)也就是3個(gè)單位。所以為6-2-1=3。 將1出棧之后,我們棧頂元素就變成了2,下一元素變成了3,那么3,2,5這三個(gè)元素同樣也可以接到水。

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這是第三層的接水情況,能夠接到4個(gè)單位的水,下面我們繼續(xù)出棧2,那么我們的4,3,5仍然可以接到水啊。

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這是我們第四層接水的情況,一共能夠接到5個(gè)單位的水,那么我們總的接水?dāng)?shù)加起來,那就是1+3+4+5=13。你學(xué)會(huì)了嗎?別急還有動(dòng)圖我們,我們?cè)賮砩钊肜斫庖还?

題目代碼:

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好啦,咱們的單調(diào)隊(duì)列和單調(diào)棧的題目到這里就算總結(jié)完畢啦,希望對(duì)你能有一點(diǎn)點(diǎn)幫助。

原文標(biāo)題:深入淺出搞通單調(diào)隊(duì)列單調(diào)棧

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原文標(biāo)題:深入淺出搞通單調(diào)隊(duì)列單調(diào)棧

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    一、JTAG簡(jiǎn)介 目前RISC-V官方支持的調(diào)試方式是JTAG(Joint Test Action Group),而ARM支持的調(diào)試方式有JTAG和SWD(Serial Wire Debug)這兩種。 JTAG是一種國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的調(diào)試方式(IEEE1149.1),而SWD是ARM開發(fā)的。標(biāo)準(zhǔn)JTAG采用四線方式,分別是TCK、TMS、TDI和TDO,有一個(gè)可選的TRST引腳。 ● TCK:測(cè)試時(shí)鐘輸入。 ● TMS:測(cè)試模式選擇。 ● TDI:測(cè)試數(shù)據(jù)輸入。 ● TDO:測(cè)試數(shù)據(jù)輸出。 在調(diào)試時(shí)需要用到一個(gè)工具,比如JLink或者CMSIS-DAP,對(duì)于這個(gè)工具,在這里稱為JTAG主機(jī)(JTAG host),而嵌入在芯片內(nèi)部的JTAG稱為JTAG從機(jī)(JTAG slave),需要注意的是上面這些信號(hào)的輸入輸出方向是對(duì)于JTAG從機(jī)來說的。下文中如無特別說明,JTAG都是指JTAG從機(jī)。 一個(gè)JTAG主機(jī)可以同時(shí)對(duì)多個(gè)JTAG從機(jī)進(jìn)行調(diào)試,這通過JTAG掃描鏈(JTAG Scan Chain)完成,如圖1所示。 圖1 一個(gè)JTAG主機(jī)連接多個(gè)JTAG從機(jī) JTAG內(nèi)部有一個(gè)TAP(Test Access Port)控制器(或者說狀態(tài)機(jī)),通過TCK和TMS信號(hào)來改變狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)。這個(gè)狀態(tài)機(jī)的核心是兩路SCAN,分別是IR SCAN和DR SCAN,TAP狀態(tài)機(jī)如圖2所示。 圖2 TAP狀態(tài)機(jī) 箭頭上的0或1表示的是TMS信號(hào)的電平。JTAG在每一個(gè)TCK信號(hào)的上升沿采樣TMS信號(hào)和TDI信號(hào),決定狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)是否發(fā)生變化,在每一個(gè)TCK信號(hào)的下降沿輸出TDO信號(hào)??梢钥吹?,無論TAP目前處于哪一個(gè)狀態(tài),只要TMS保持高電平并持續(xù)5個(gè)TCK時(shí)鐘,則TAP一定會(huì)回到Test-Logic-Reset狀態(tài)。 JTAG內(nèi)部有一個(gè)IR(instruction register)寄存器和多個(gè)DR(data register)寄存器,IR寄存器決定要訪問的是哪一個(gè)DR寄存器。DR寄存器有IDCODE、BYPASS等。在Test-Logic-Reset狀態(tài)下IR寄存器默認(rèn)選擇的是IDCODE這個(gè)DR寄存器。 JTAG主機(jī)通過IR SCAN設(shè)置IR寄存器的值,然后通過DR SCAN來讀、寫相應(yīng)的DR寄存器。 二、RISC-V調(diào)試Spec 調(diào)試模塊在CPU芯片設(shè)計(jì)里是最為不起眼的,但又是最為復(fù)雜的模塊之一,大部分開源的處理器IP都沒有調(diào)試模塊。 下面的內(nèi)容基于RISC-V debug spec 0.13版本。 目前RISC-V的官方調(diào)試上位機(jī)是openocd,調(diào)試工具可以是JLink或者CMSIS-DAP,RISC-V調(diào)試系統(tǒng)框架如圖3所示。 圖3 RISC-V調(diào)試系統(tǒng)框架 可以看到主要分為3個(gè)部分,分別是Debug Host,可以理解為PC;Debug Hardware,可以理解為JLink或者CMSIS-DAP這樣的調(diào)試工具;第三部分就是嵌入在芯片內(nèi)部的調(diào)試模塊。在調(diào)試模塊內(nèi)部,與調(diào)試工具直接交互的是DTM模塊,DTM模塊通過DMI接口與DM模塊交互。 1>DTM模塊 在DTM模塊里實(shí)現(xiàn)了一個(gè)TAP控制器(狀態(tài)機(jī)),其中IR寄存器的長(zhǎng)度最少為5位,當(dāng)TAP控制器復(fù)位時(shí),IR的值默認(rèn)為5\'b00001,即選擇的是IDCODE寄存器。DTM模塊的寄存器(DR寄存器)定義如圖4所示。 圖4 DTM寄存器 其中紅色框起來的寄存器是必須要實(shí)現(xiàn)的。下面簡(jiǎn)單介紹一下這幾個(gè)寄存器。 ① IDCODE寄存器(0x01) 當(dāng)TAP狀態(tài)機(jī)復(fù)位時(shí),IR寄存器的值默認(rèn)為0x01,即選擇的是IDCODE寄存器。IDCODE寄存器的每一位含義如圖5所示。IDCODE是只讀寄存器。 圖5 IDCODE寄存器 ● Version:只讀,版本號(hào),可為任意值。 ● PartNumber:只讀,可為任意值。 ● Manufld:只讀,廠商號(hào),遵循JEP106標(biāo)準(zhǔn)分配,實(shí)際中可為任意值,只要不與已分配的廠商號(hào)沖突即可。 ② DTM控制和狀態(tài)寄存器(dtmcs,0x10) dtmcs寄存器的每一位含義如圖6所示。 圖6 dtmcs寄存器 ● dmihardreset:DTM模塊硬復(fù)位,寫1有效。 ● dmireset:清除出錯(cuò),寫1有效。 ● idle:只讀,JTAG 主機(jī)在Run-Test-Idle狀態(tài)停留的時(shí)鐘周期數(shù),0表示不需要進(jìn)入Run-Test-Idle狀態(tài),1表示進(jìn)入Run-Test-Idle狀態(tài)后可以馬上進(jìn)入下一個(gè)狀態(tài),以此類推。 ● dmistat:只讀,上一次操作的狀態(tài)。0表示無出錯(cuò),1或者2表示操作出錯(cuò),3表示操作還未完成。 ● abits:只讀,dmi寄存器中address域的大小(位數(shù))。 ● version:只讀,實(shí)現(xiàn)所對(duì)應(yīng)的spec版本,0表示0.11版本,1表示0.13版本。 ③ DM模塊接口訪問寄存器(dmi,0x11) dmi寄存器的每一位含義如圖7所示。 圖7 dmi寄存器 ● address:可讀可寫,DM寄存器的長(zhǎng)度(位數(shù))。 ● data:可讀可寫,往DM寄存器讀、寫的數(shù)據(jù),固定為32位。 ● op:可讀可寫,讀或者寫這個(gè)域時(shí)有不同的含義。當(dāng)寫這個(gè)域時(shí),寫0表示忽略address和data的值,相當(dāng)于nop操作;寫1表示從address指定的寄存器讀數(shù)據(jù);寫2表示把data的數(shù)據(jù)寫到address指定的寄存器。寫3為保留值。當(dāng)讀這個(gè)域時(shí),0表示上一個(gè)操作正確完成;1為保留值;2表示上一個(gè)操作失敗,這個(gè)狀態(tài)是會(huì)被記住的,因此需要往dtmcs寄存器的dmireset域?qū)?才能清除這個(gè)狀態(tài)。3表示上一個(gè)操作還未完成。 在Update-DR狀態(tài)時(shí),DTM開始執(zhí)行op指定的操作。在Capture-DR狀態(tài)時(shí),DTM更新data域。 ④ BYPASS寄存器(0x1f) 只讀,長(zhǎng)度為1,值固定為0。 2>DM模塊 從圖3可知,DM模塊訪問RISC-V Core有兩種方式,一種是通過abstract command,另一種是通過system bus。abstract command方式是必須要實(shí)現(xiàn)的,system bus的方式是可選的。 DM模塊的寄存器都為32位,定義如圖8所示。 圖8 DM寄存器 下面介紹一下紅色框起來這幾個(gè)重要的寄存器。 ① data寄存器(data0-data11,0x04-0x0f) 這12個(gè)寄存器是用于abstract command的數(shù)據(jù)寄存器,長(zhǎng)度為32位,可讀可寫。 ② DM控制寄存器(dmcontrol,0x10) dmcontrol寄存器的每一位含義如圖9所示。 圖9 dmcontrol寄存器 ● haltreq:只寫,寫1表示halt(暫停)當(dāng)前hart(hart表示CPU核,存在多核的情況)。 ● resumereq:只能寫1,寫1表示resume(恢復(fù))當(dāng)前hart,即go。 ● hartreset:可讀可寫,寫1表示復(fù)位DM模塊,寫0表示撤銷復(fù)位,這是一個(gè)可選的位。 ● ackhavereset:只能寫1,寫1表示清除當(dāng)前hart的havereset狀態(tài)。 ● hasel:可讀可寫,0表示當(dāng)前只有一個(gè)已經(jīng)被選擇了的hart,1表示當(dāng)前可能有多個(gè)已經(jīng)被選擇了的hart。 ● hartsello:可讀可寫,當(dāng)前選擇的hart的低10位。1位表示一個(gè)hart。 ● hartselhi:可讀可寫,當(dāng)前選擇的hart的高10位。1位表示一個(gè)hart。如果只有一個(gè)hart,那么hasel的值為0,hartsello的值為1,hartselhi的值為0。 ● setresethaltreq:只能寫1,寫1表示當(dāng)前選擇的hart復(fù)位后處于harted狀態(tài)。 ● clrresethaltreq:只能寫1,寫1表示清除setresethaltreq的值。 ● ndmreset:可讀可寫,寫1表示復(fù)位整個(gè)系統(tǒng),寫0表示撤銷復(fù)位。 ● dmactive:可讀可寫,寫0表示復(fù)位DM模塊,寫1表示讓DM模塊正常工作。正常調(diào)試時(shí),此位必須為1。 ③ DM狀態(tài)寄存器(dmstatus,0x11) dmstatus寄存器是一個(gè)只讀寄存器,每一位含義如圖10所示。 圖10 dmstatus寄存器 ● impebreak:1表示執(zhí)行完progbuf的指令后自動(dòng)插入一條ebreak指令,這樣就可以節(jié)省一個(gè)progbuf。當(dāng)progbufsize的值為1時(shí),此值必須為1。 ● allhavereset:1表示當(dāng)前選擇的hart已經(jīng)復(fù)位。 ● anyhavereset:1表示當(dāng)前選擇的hart至少有一個(gè)已經(jīng)復(fù)位。 ● allresumeack:1表示當(dāng)前選擇的所有hart已經(jīng)應(yīng)答上一次的resume請(qǐng)求。 ● anyresumeack:1表示當(dāng)前選擇的hart至少有一個(gè)已經(jīng)應(yīng)答上一次的resume請(qǐng)求。 ● allnonexistent:1表示當(dāng)前選擇的hart不存在于當(dāng)前平臺(tái)。 ● anynonexistent:1表示至少有一個(gè)選擇了的hart不存在于當(dāng)前平臺(tái)。 ● allunavail:1表示當(dāng)前選擇的hart都不可用。 ● anyunavail:1表示至少有一個(gè)選擇了的hart不可用。 ● allrunning:1表示當(dāng)前選擇的hart都處于running狀態(tài)。 ● anyrunning:1表示至少有一個(gè)選擇了的hart處于running狀態(tài)。 ● allhalted:1表示當(dāng)前選擇的hart都處于halted狀態(tài)。 ● anyhalted:1表示至少有一個(gè)選擇了的hart處于halted狀態(tài)。 ● authenticated:0表示使用DM模塊之前需要進(jìn)行認(rèn)證,1表示已經(jīng)通過認(rèn)證。 ● authbusy:0表示可以進(jìn)行正常的認(rèn)證,1表示認(rèn)證處于忙狀態(tài)。 ● hasresethaltreq:1表示DM模塊支持復(fù)位后處于halted狀態(tài),0表示不支持。 ● confstrptrvalid:1表示confstrptr0~3寄存器保存了配置字符串的地址。 ● version:0表示DM模塊不存在,1表示DM模塊的版本為0.11,2表示DM模塊的版本為0.13。 ④ abstract控制和狀態(tài)寄存器(abstractcs,0x16) abstractcs寄存器定義如圖11所示。 圖11 abstractcs寄存器 ● progbufsize:只讀,program buffer的個(gè)數(shù),取值范圍為0~16,每一個(gè)的大小為32位。 ● busy:只讀,1表示abstract命令正在執(zhí)行,當(dāng)寫command寄存器后該位應(yīng)該馬上被置位直到命令執(zhí)行完成。 ● cmderr:可讀、只能寫1,cmderr的值僅當(dāng)busy位為0時(shí)有效。0表示無錯(cuò)誤,1表示正在操作command、abstractcs、data或者progbuf寄存器,2表示不支持當(dāng)前命令,3表示執(zhí)行命令時(shí)出現(xiàn)異常,4表示由于當(dāng)前hart不可用,或者不是處于halted/running狀態(tài)而不能被執(zhí)行,5表示由于總線出錯(cuò)(對(duì)齊、訪問大小、超時(shí))導(dǎo)致的錯(cuò)誤,7表示其他錯(cuò)誤。寫1清零cmderr。 ● datacount:只讀,所實(shí)現(xiàn)的data寄存器的個(gè)數(shù)。 ⑤ abstract命令寄存器(command,0x17) 當(dāng)寫這個(gè)寄存器時(shí),相應(yīng)的操作就會(huì)被執(zhí)行。command寄存器只能寫,定義如圖12所示。 圖12 command寄存器 ● cmdtype:只寫,命令類型,0為表示訪問寄存器,1表示快速訪問,2表示訪問內(nèi)存。 ● control:只寫,不同的命令類型有不同的含義,說明如下。 當(dāng)cmdtype為0時(shí),control定義如圖13所示。 圖13 訪問寄存器 ● cmdtype:值為0。 ● aarsize:2表示訪問寄存器的最低32位,3表示訪問寄存器的最低64位,4表示訪問寄存器的最低128位。如果大于實(shí)際寄存器的大小則此次訪問是失敗的。 ● aarpostincrement:1表示成功訪問寄存器后自動(dòng)增加regno的值。 ● postexec:1表示執(zhí)行progbuf里的內(nèi)容(指令)。 ● transfer:0表示不執(zhí)行write指定的操作,1表示執(zhí)行write指定的操作。 ● write:0表示從指定的寄存器拷貝數(shù)據(jù)到arg0指定的data寄存器。1表示從arg0指定的data寄存器拷貝數(shù)據(jù)到指定的寄存器。 ● regno:要訪問的寄存器。 綜上,可知: Ⅰ. 當(dāng)write=0,transfer=1時(shí),從regno指定的寄存器拷貝數(shù)據(jù)到arg0對(duì)應(yīng)的data寄存器。 Ⅱ. 當(dāng)write=1,transfer=1時(shí),從arg0對(duì)應(yīng)的data寄存器拷貝數(shù)據(jù)到regno指定的寄存器。 Ⅲ. 當(dāng)aarpostincrement=1時(shí),將regno的值加1。 Ⅳ. 當(dāng)postexec=1時(shí),執(zhí)行progbuf寄存器里的指令。 arg對(duì)應(yīng)的data寄存器如圖14所示。 圖14 arg對(duì)應(yīng)的data寄存器 即當(dāng)訪問的寄存器位數(shù)為32位時(shí),arg0對(duì)應(yīng)data0寄存器,arg1對(duì)應(yīng)data1寄存器,arg2對(duì)應(yīng)data2寄存器。 當(dāng)cmdtype為1時(shí),control定義如圖15所示。 圖15 快速訪問 ● cmdtyte:值為1。 此命令會(huì)執(zhí)行以下操作: 1)halt住當(dāng)前hart。 2)執(zhí)行progbuf寄存器里的指令。 3)resume當(dāng)前hart。 當(dāng)cmdtype為2時(shí),control定義如圖16所示。 圖16 訪問內(nèi)存 ● cmdtype:值為2。 ● aamvirtual:0表示訪問的是物理地址,1表示訪問的是虛擬地址。 ● aamsize:0表示訪問內(nèi)存的低8位,1表示訪問內(nèi)存的低16位,2表示訪問內(nèi)存的低32位,3表示訪問內(nèi)存的低64位,4表示訪問內(nèi)存的低128位。 ● aampostincrement:1表示訪問成功后,將arg1對(duì)應(yīng)的data寄存器的值加上aamsize對(duì)應(yīng)的字節(jié)數(shù)。 ● write:0表示從arg1指定的地址拷貝數(shù)據(jù)到arg0指定的data寄存器,1表示從arg0指定的data寄存器拷貝數(shù)據(jù)到arg1指定的地址。 ● target-specific:保留。 綜上,可知: Ⅰ. 當(dāng)write=0時(shí),從arg1指定的地址拷貝數(shù)據(jù)到arg0指定的data寄存器。 Ⅱ. 當(dāng)write=1時(shí),從arg0指定的data寄存器拷貝數(shù)據(jù)到arg1指定的地址。 Ⅲ. 當(dāng)aampostincrement=1時(shí),增加arg1對(duì)應(yīng)的data寄存器的值。 ⑥ 系統(tǒng)總線訪問控制和狀態(tài)寄存器(sbcs,0x38) sbcs寄存器定義如圖17所示。 圖17 sbcs寄存器 ● sbversion:只讀,0表示system bus是2018.1.1之前的版本,1表示當(dāng)前debug spec的版本,即0.13版本。 ● sbbusyerror:只讀,寫1清零,當(dāng)debugger要進(jìn)行system bus訪問操作時(shí),如果上一次的system bus訪問還在進(jìn)行中,此時(shí)會(huì)置位該位。 ● sbbusy:只讀,1表示system bus正在忙。在進(jìn)行system bus訪問前必須確保該位為0。 ● sbreadonaddr:可讀可寫,1表示每次往sbaddress0寄存器寫數(shù)據(jù)時(shí),將會(huì)自動(dòng)觸發(fā)system bus從新的地址讀取數(shù)據(jù)。 ● sbaccess:可讀可寫,訪問的數(shù)據(jù)寬度,0表示8位,1表示16位,2表示32位,3表示64位,4表示128位。 ● sbautoincrement:可讀可寫,1表示每次system bus訪問后自動(dòng)將sbaddress的值加上sbaccess的大小(字節(jié))。 ● sbreadondata:可讀可寫,1表示每次從sbdata0寄存器讀數(shù)據(jù)后將自動(dòng)觸發(fā)system bus從新的地址讀取數(shù)據(jù)。 ● sberror:可讀,寫1清零,0表示無錯(cuò)誤,1表示超時(shí),2表示訪問地址錯(cuò)誤,3表示地址對(duì)齊錯(cuò)誤,4表示訪問大小錯(cuò)誤,7表示其他錯(cuò)誤。 ● sbasize:只讀,system bus地址寬度(位數(shù)),0表示不支持system bus訪問。 ● sbaccess128:只讀,1表示system bus支持128位訪問。 ● sbaccess64:只讀,1表示system bus支持64位訪問。 ● sbaccess32:只讀,1表示system bus支持32位訪問。 ● sbaccess16:只讀,1表示system bus支持16位訪問。 ● sbaccess8:只讀,1表示system bus支持8位訪問。 ⑦ 系統(tǒng)總線地址0寄存器(sbaddress0,0x39) 可讀可寫,如果sbcs寄存器中的sbasize的值為0,那么此寄存器可以不用實(shí)現(xiàn)。 當(dāng)寫該寄存器時(shí),會(huì)執(zhí)行以下流程: Ⅰ. 設(shè)置sbcs.sbbusy的值為1。 Ⅱ. 從新的sbaddress地址讀取數(shù)據(jù)。 Ⅲ. 如果讀取成功并且sbcs.sbautoincrement的值為1,則增加sbaddress的值。 Ⅳ. 設(shè)置sbcs.sbbusy的值為0。 ⑧ 系統(tǒng)總線數(shù)據(jù)0寄存器(sbdata0,0x3c) 可讀可寫,如果sbcs寄存器中的所有sbaccessxx的值都為0,那么此寄存器可以不用實(shí)現(xiàn)。 當(dāng)寫該寄存器時(shí),會(huì)執(zhí)行以下流程: Ⅰ. 設(shè)置sbcs.sbbusy的值為1。 Ⅱ. 將sbdata的值寫到sbaddress指定的地址。 Ⅲ. 如果寫成功并且sbcs.sbautoincrement的值為1,則增加sbaddress的值。 Ⅳ. 設(shè)置sbcs.sbbusy的值為0。 當(dāng)讀該寄存器時(shí),會(huì)執(zhí)行以下流程: Ⅰ. 準(zhǔn)備返回讀取的數(shù)據(jù)。 Ⅱ. 設(shè)置sbcs.sbbusy的值為1。 Ⅲ. 如果sbcs.sbautoincrement的值為1,則增加sbaddress的值。 Ⅳ. 如果sbcs.sbreadondata的值為1,則開始下一次讀操作。 Ⅴ. 設(shè)置sbcs.sbbusy的值為0。 三、RISC-V調(diào)試上位機(jī)分析 RISC-V官方支持的調(diào)試器上位機(jī)是openocd。openocd是地表最強(qiáng)大(沒有之一)的開源調(diào)試上位機(jī),支持各種target(ARM(M、A系列)、FPGA、RISC-V等),支持各種調(diào)試器(Jlink、CMSIS-DAP、FTDI等),支持JTAG和SWD接口。 這里不打算詳細(xì)分析整個(gè)openocd的實(shí)現(xiàn),只是重點(diǎn)關(guān)注針對(duì)RISC-V平臺(tái)的初始化、讀寫寄存器和讀寫內(nèi)存這幾個(gè)流程。 1>openocd啟動(dòng)過程 openocd啟動(dòng)時(shí)需要通過-f參數(shù)制定一個(gè)cfg文件,比如: openocd.exe -f riscv.cfg riscv.cfg文件的內(nèi)容如下: adapter_khz1000 reset_config srst_only adapter_nsrst_assert_width 100 interface cmsis-dap transport select jtag set _CHIPNAME riscv jtag newtap $_CHIPNAME cpu -irlen 5 -expected-id 0x1e200a6d set _TARGETNAME $_CHIPNAME.cpu target create $_TARGETNAME riscv -chain-position $_TARGETNAME ■ 第一行設(shè)置TCK的時(shí)鐘為1000KHz。 ■ 第二行表示不支持通過TRST引腳復(fù)位,只支持TMS為高電平并持續(xù)5個(gè)TCK時(shí)鐘這種方式的復(fù)位。 ■ 第三行是復(fù)位持續(xù)的延時(shí)。 ■ 第四行指定調(diào)試器為CMSIS-DAP。 ■ 第五行指定調(diào)試接口為JTAG。 ■ 第六行指定調(diào)試的target類型為riscv。 ■ 第七行指定生成一個(gè)IR寄存器長(zhǎng)度為5位、IDCODE為0x1e200a6d的JTAG TAP。 ■ 第八、九行指定生成一個(gè)riscv target。 openocd啟動(dòng)時(shí)的主要流程如圖18所示。 圖18 openocd啟動(dòng)流程 下面重點(diǎn)關(guān)注一下examine target這個(gè)流程。 這里的target是指riscv,對(duì)于riscv,首先會(huì)讀取dtmcontrol這個(gè)寄存器,因?yàn)閛penocd支持0.11和0.13版本的DTM,通過這個(gè)寄存器可以知道當(dāng)前調(diào)試的DTM是哪一個(gè)版本。這里選擇0.13版本來分析。通過讀取dtmcontrol,還可以知道idle、abits這些參數(shù)。接下來會(huì)將dmcontrol這個(gè)寄存器的dmactive域?qū)?后再寫1來復(fù)位DM模塊。接下來再讀取dmstatus,判斷version域是否為2。接下來還會(huì)讀取sbcs和abstractcs寄存器,最后就是初始化每一個(gè)hart的寄存器。 2>read register過程 讀寄存器時(shí),先構(gòu)建command寄存器的內(nèi)容,首先將cmdtype的值設(shè)為0,aarsize的值設(shè)為2(寄存器的寬度為32位),transfer的值設(shè)為1,regno的值設(shè)為要讀的寄存器的number,其他值設(shè)為0,然后寫到command寄存器里。然后一直讀取abstractcs寄存器,直到abstractcs寄存器的busy位為0或者超時(shí)。然后再判斷abstractcs寄存器的cmderr的值是否為0,如果不為0則表示此次讀取寄存器失敗,如果為0則繼續(xù)讀取data0寄存器,這樣就可以得到想要讀的寄存器的值。 3>write register過程 寫寄存器時(shí),先將需要寫的值寫到data0寄存器,然后構(gòu)建command寄存器的內(nèi)容,首先將cmdtype的值設(shè)為0,aarsize的值設(shè)為2(寄存器的寬度為32位),transfer的值設(shè)為1,write的值設(shè)為1,regno的值設(shè)為要寫的寄存器的number,其他值設(shè)為0,然后寫到command寄存器里。然后一直讀取abstractcs寄存器,直到abstractcs寄存器的busy位為0或者超時(shí)。然后再判斷abstractcs寄存器的cmderr的值是否為0,如果不為0則表示此次寫寄存器失敗,如果為0則表示寫寄存器成功。 4>read memory過程 如果progbufsize的值大于等于2,則會(huì)優(yōu)先使用通過執(zhí)行指令的方式來讀取內(nèi)存。這里不分析這種方式,而是分析使用system bus的方式。通過前面的分析可知,system bus有兩個(gè)版本V0和V1,這里以V1版本來說明。 先將sbcs寄存器的sbreadonaddr的值設(shè)為1,sbaccess的值設(shè)為2(32位),然后將要讀內(nèi)存的地址寫入sbaddress0寄存器。接著讀sbdata0寄存器,最后讀sbcs寄存器,如果其中的sbbusy、sberror和sbbusyerror都為0,則從sbdata0讀取到的內(nèi)容就是要讀的內(nèi)存的值。 5>write memory過程 和read memory類似,同樣以V1版本來說明。 先將要寫的內(nèi)存地址寫到sbaddress0寄存器,然后將要寫的數(shù)據(jù)寫到data0寄存器,最后讀sbcs寄存器,如果其中的sbbusy、sberror和sbbusyerror都為0,則此次寫內(nèi)存成功。 四、RISC-V JTAG的實(shí)現(xiàn) 通過在STM32F103C8T6上實(shí)現(xiàn)(模擬)RISC-V調(diào)試標(biāo)準(zhǔn),進(jìn)一步加深對(duì)RISC-V JTAG調(diào)試的理解。 使用STM32的四個(gè)GPIO作為JTAG信號(hào)的四根線,其中TCK所在的引腳設(shè)為外部中斷,即上升沿和下降沿觸發(fā)方式,實(shí)現(xiàn)了可以通過openocd以RISC-V的調(diào)試標(biāo)準(zhǔn)來訪問STM32的寄存器和內(nèi)存。程序流程如圖19所示。 圖19 JTAG實(shí)現(xiàn)的程序流程 五、參考資料 1、在STM32上模擬RISC-V JTAG的實(shí)現(xiàn):stm32_riscv_jtag_slave 2、一個(gè)從零開始寫的易懂的RISC-V處理器核:tinyriscv
    發(fā)表于 11-28 22:00

    嵌入式環(huán)形隊(duì)列與消息隊(duì)列的實(shí)現(xiàn)原理

    嵌入式環(huán)形隊(duì)列,也稱為環(huán)形緩沖區(qū)或循環(huán)隊(duì)列,是一種先進(jìn)先出(FIFO)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),用于在固定大小的存儲(chǔ)區(qū)域中高效地存儲(chǔ)和訪問數(shù)據(jù)。其主要特點(diǎn)包括固定大小的數(shù)組和兩個(gè)指針(頭指針和尾指針),分別指向隊(duì)列的起始位置和結(jié)束位置。
    的頭像 發(fā)表于 09-02 15:29 ?475次閱讀

    深入淺出系列之代碼可讀性

    原創(chuàng)聲明:該文章是個(gè)人在項(xiàng)目中親歷后的經(jīng)驗(yàn)總結(jié)和分享,如有搬運(yùn)需求請(qǐng)注明出處。 這是“深入淺出系列”文章的第一篇,主要記錄和分享程序設(shè)計(jì)的一些思想和方法論,如果讀者覺得所有受用,還請(qǐng)“一鍵三連
    的頭像 發(fā)表于 08-09 16:00 ?256次閱讀

    深入淺出談TDR阻抗測(cè)試

    、脈寬、時(shí)序、抖動(dòng)或噪聲內(nèi)容的任何事物都會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)的性能和可靠性。為保證信號(hào)完整性,必須了解和控制信號(hào)經(jīng)過的傳輸環(huán)境的阻抗。阻抗不匹配和不連續(xù)會(huì)導(dǎo)致反射,增加系
    的頭像 發(fā)表于 06-06 08:28 ?5616次閱讀
    <b class='flag-5'>深入淺出</b>談TDR阻抗測(cè)試

    深入淺出帶你搞懂-MOSFET柵極電阻

    一、MOSFET簡(jiǎn)介MOSFET是金屬(metal)—氧化物(oxide)—半導(dǎo)體(semiconductor)場(chǎng)效應(yīng)晶體管,屬于電壓控制電流型元件,是開關(guān)電路中的基本元件,其柵極(G極)內(nèi)阻極高。以N溝道增強(qiáng)型為例,其結(jié)構(gòu)為在一塊濃度較低的P型硅上擴(kuò)散兩個(gè)濃度較高的N型區(qū)作為漏極和源極,半導(dǎo)體表面覆蓋二氧化硅絕緣層并引出一個(gè)電極作為柵極。由于mos管本身的
    的頭像 發(fā)表于 05-09 08:10 ?2.3w次閱讀
    <b class='flag-5'>深入淺出</b>帶你搞懂-MOSFET柵極電阻

    【大語言模型:原理與工程實(shí)踐】探索《大語言模型原理與工程實(shí)踐》

    的未來發(fā)展方向進(jìn)行了展望,包括跨領(lǐng)域、跨模態(tài)和自動(dòng)提示生成能力方向,為讀者提供了對(duì)未來技術(shù)發(fā)展的深刻見解?!洞笳Z言模型原理與工程實(shí)踐》是一本內(nèi)容豐富、深入淺出的技術(shù)書籍。它不僅為讀者提供了大語言模型
    發(fā)表于 04-30 15:35

    深入淺出帶你了解磁共振成像(MRI)基本原理

    磁共振成像技術(shù)原本稱為核磁共振成像。很多人聽到“核磁”,第1反應(yīng)是這個(gè)對(duì)人體有害嗎,因?yàn)槊Q中不是有“核”嗎。其實(shí),此處的”核“指”原子核“確實(shí)不假,但磁共振成像只與原子核的磁場(chǎng)相關(guān),與原子核聚變、裂變等的能量放射并無關(guān)系。因此,磁共振成像其實(shí)是利用人體組織中某種原子核的核磁共振現(xiàn)象,將所得射頻信號(hào)經(jīng)過計(jì)算機(jī)處理,重構(gòu)出人體某一層面的圖像的診斷技術(shù)。
    的頭像 發(fā)表于 04-03 17:04 ?941次閱讀
    <b class='flag-5'>深入淺出</b>帶你<b class='flag-5'>了解</b>磁共振成像(MRI)基本原理

    怎么理解負(fù)頻率呢?射頻人眼中的負(fù)頻率

    說實(shí)話,我對(duì)負(fù)頻率這個(gè)概念,也是有點(diǎn)凌亂。不過,最近不是正在看“深入淺出通信原理”嘛,看了一些相關(guān)概念。
    的頭像 發(fā)表于 03-05 16:10 ?3164次閱讀
    怎么理解負(fù)頻率呢?射頻人眼中的負(fù)頻率

    TC3xx的HSM中有沒有單調(diào)計(jì)數(shù)器?

    你好, 我看到 OPTIGA 有單調(diào)計(jì)數(shù)器,但我在 TC3xx 的 HSM 中確實(shí)找不到單調(diào)計(jì)數(shù)器。 能否確認(rèn)TC3xx的HSM中沒有單調(diào)計(jì)數(shù)器?
    發(fā)表于 03-05 07:56

    深入淺出理解三極管

    原文來自原創(chuàng)書籍《硬件設(shè)計(jì)指南 從器件認(rèn)知到手機(jī)基帶設(shè)計(jì)》: 本小節(jié)介紹下三極管的特性,清晰易懂,使用通俗的水流模型加強(qiáng)對(duì)三極管的原理記憶,一定比課堂上講的要形象的多,各位同學(xué)要學(xué)會(huì)類比的方法來加深記憶(比如在介紹相對(duì)論中引力扭曲時(shí)空的概念時(shí),國(guó)外科學(xué)家們就用生活中的漩渦,或者在彈性膜中間的重球,來類比星體引力對(duì)時(shí)空的影響,這樣會(huì)大大簡(jiǎn)化我們學(xué)習(xí)、理解和記憶的過程,這種學(xué)習(xí)方法被稱為類比學(xué)習(xí)法)。 我們
    的頭像 發(fā)表于 02-23 08:41 ?685次閱讀
    <b class='flag-5'>深入淺出</b>理解三極管

    深入淺出了解高邊驅(qū)動(dòng)在汽車應(yīng)用中的挑戰(zhàn)

    隨著汽車電子技術(shù)發(fā)展,電動(dòng)化,輕量化與智能化需求帶動(dòng)了車規(guī)級(jí)高邊驅(qū)動(dòng)(High-side Driver, HSD)在車身負(fù)載驅(qū)動(dòng)中的大規(guī)模應(yīng)用。
    的頭像 發(fā)表于 01-23 10:05 ?5380次閱讀
    <b class='flag-5'>深入淺出了解</b>高邊驅(qū)動(dòng)在汽車應(yīng)用中的挑戰(zhàn)

    【年度精選】2023年度top5榜單——電機(jī)控制資料

    推薦理由: 這是一份關(guān)于PID閉環(huán)控制算法的解析資料,內(nèi)容深入淺出,易于理解。通過這份資料,你可以全面了解PID控制算法的工作原理、參數(shù)調(diào)整技巧以及在實(shí)際應(yīng)用中的注意事項(xiàng)。無論你是初學(xué)者還是有一定經(jīng)驗(yàn)
    發(fā)表于 01-16 14:34

    深入淺出理解PagedAttention CUDA實(shí)現(xiàn)

    vLLM 中,LLM 推理的 prefill 階段 attention 計(jì)算使用第三方庫 xformers 的優(yōu)化實(shí)現(xiàn),decoding 階段 attention 計(jì)算則使用項(xiàng)目編譯 CUDA 代碼實(shí)現(xiàn)。
    的頭像 發(fā)表于 01-09 11:43 ?1871次閱讀
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    labview 隊(duì)列最前端插入的應(yīng)用

    起到很多作用。本文將詳細(xì)介紹LabVIEW隊(duì)列的應(yīng)用,特別是在最前端插入數(shù)據(jù)的情況下。 首先,讓我們了解LabVIEW隊(duì)列的基本概念。隊(duì)列是一種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),允許在一端插入元素,并在另一端
    的頭像 發(fā)表于 01-08 11:45 ?1182次閱讀

    簡(jiǎn)析控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)

    上一篇視頻,我們已經(jīng)對(duì)控制系統(tǒng)分析的關(guān)鍵 —— 傳遞函數(shù)進(jìn)行了深入淺出的介紹(點(diǎn)我穿越回上一期內(nèi)容)。
    的頭像 發(fā)表于 01-03 12:37 ?3268次閱讀
    簡(jiǎn)析控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)
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