這次說(shuō)一下大眾USER（技術(shù)包）的整體調(diào)用和結(jié)構(gòu)！

VW_USR是德國(guó)大眾獨(dú)有技術(shù)包程序,主要是對(duì)不同的機(jī)器人附屬設(shè)備通過(guò)機(jī)器人高級(jí)語(yǔ)言進(jìn)行控制.由于大眾版KUKA機(jī)器人不能直接使用高于語(yǔ)句進(jìn)行編程,因此VW_USR技術(shù)包成為唯一通過(guò)高級(jí)語(yǔ)言進(jìn)行編程的路徑.

下面我們?cè)敿?xì)介紹一下VW_USR技術(shù)包的使用規(guī)則!

參數(shù)傳輸?shù)腒RL函數(shù)調(diào)用（= USER）

用戶(hù)可以使用程序VW_USR_R和VW_USR_S在其中編程功能。這些程序包含多個(gè)本地子程序，機(jī)器人控制器會(huì)在不同時(shí)間和/或以特定的先決條件調(diào)用這些子程序。

用戶(hù)可以將參數(shù)從Folgen，子程序和宏傳送到功能。內(nèi)聯(lián)表格USER必須用于此目的。

Folgen（程序）和子程序 調(diào)用：VW_USR_R

用戶(hù)定義的宏程序調(diào)用：VW_USR_R

全局循環(huán)使用： VW_USR_S

用戶(hù)可以配置內(nèi)聯(lián)表單USER，使其適應(yīng)其特定要求。

例如：8.2系統(tǒng)中的USER調(diào)用：

實(shí)際USER程序的調(diào)用：