什么是四軸飛行器

　　通俗點說就是擁有四個獨立動力旋翼的飛行器，四軸飛行器是多軸飛行器其中的一種，常見的多軸飛行器有兩軸，三軸，四軸，六軸，八軸。

　　四軸飛行原理

　　為什么四軸能飛起來？沒有機翼，升降舵，方向舵，他怎么控制升降/方向？

　　飛行器的主要飛行動作有垂直（升降）運動，俯仰運動，前后運動，橫滾運動，側(cè)向運動，偏航運動：

　　垂直（升降）運動最好理解，就是油門控制，推油門上升，拉油門降低，所有升力來自旋翼。

　　仰俯運動，在固定翼中是靠推拉升降舵來實現(xiàn)，四軸則是通過控制其中2個（或4個）軸線上的電機轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)，如下圖所示：1號電機提速，3號電機降速，四軸延X軸方向仰起。并且，仰俯運動的同時，四軸也會做前后運動，四軸發(fā)生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產(chǎn)生水平分量，因此可以實現(xiàn)飛行器的前飛運動。向后飛行與向前飛行正好相反而已。

　　橫滾運動，在固定翼中是靠控制副翼來實現(xiàn)，四軸則也是通過控制其中2個（或4個）軸線上的電機轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)，和仰俯運動控制方式一樣，只是作用的電機不同而已，如下圖所示：4號電機提速，2號電機降速，四軸延Y軸方向翻滾。并且，小幅度的橫滾運動，會導(dǎo)致四軸做側(cè)向運動。

　　偏航運動，在固定翼中是靠控制方向舵來實現(xiàn)，四軸則是通過反扭力來實現(xiàn)。旋翼轉(zhuǎn)動過程中由于空氣阻力作用會形成與轉(zhuǎn)動方向相反的反扭力，為了克服反扭力影響，四個旋翼，兩個正轉(zhuǎn)，兩個反轉(zhuǎn)，且對角線上的來自4各個旋翼轉(zhuǎn)動方向相同；反扭力的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當四個電機轉(zhuǎn)速相同時，四個旋翼產(chǎn)生的反扭力相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉(zhuǎn)動；當四個電機轉(zhuǎn)速不完全相同時，不平衡的反扭力會引起四旋翼飛行器水平轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)偏航運動，入下圖所示：1，3號電機轉(zhuǎn)速提高，2，4號電機轉(zhuǎn)速降低，四軸就會水平旋轉(zhuǎn)起來，由于總體的升力不變，所以不會導(dǎo)致四軸上升/下降。

　　四軸飛行器的類型

　　根據(jù)電機分布的位置，常見的四軸飛行器類型有以下幾種：

　　1、四軸“十”模式，四個電機呈十字分布，對頭方向是M4電機方向；（M代表電機，箭頭代表電機旋轉(zhuǎn)方向）

　　2、四軸“X”模式，四個電機呈X形分布，對頭方向是M4和M2的中間點；

　　3、四軸“Y”模式，M1和M3電機正反安裝在同一個中軸上，對頭方向是M4和M2的中間點。

　　除了上面的一些四軸類型，還有可變軸的設(shè)計，通過加裝伺服舵機來調(diào)節(jié)電機的軸線，使得四軸更具飛行靈活性，可以做出更多的3D動作，但是安裝調(diào)試難度較大，本文就不介紹了，有興趣的童鞋可以去搜索下。

　　四軸飛行器如何對頻

　　1、飛行器跟遙控器的開關(guān)都開好后

　　2、看下說明書

　　3、里面有遙控器跟飛行器的對頻操作手勢